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ROS2 통신의 실체: RMW 계층과 Fast DDS, QoS 정책, XML 프로파일, Discovery Server

ROS2 통신의 실체인 RMW 추상화 계층과 Fast DDS를 파헤칩니다. QoS 정책, XML 프로파일, Discovery Server, 서브넷/Docker 트러블슈팅까지 실전 예제로 정리합니다.