태그: 로보틱스
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ROS2 독학 자료 총정리 | 공식 문서, 책, 온라인 강좌, 한국어 자료, 가상 개발 환경
ROS2를 혼자 공부할 때 docs.ros.org를 배포판 버전 차이에 속지 않고 읽는 법, ROS2 전용 서적과 온라인 강좌에서 기대할 수 있는 것, 얇은 한국어 자료를 보완하는 전략, 컨테이너 개발 환경 활용법을 다룹니다.
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자율주행 로봇 개발 독학 로드맵 | 하드웨어 없이 시작하는 현실적인 순서
실물 로봇 없이 자율주행 로봇 개발을 독학하는 순서를 단계별로 제시합니다. Linux 기초와 ROS2 노드·토픽에서 시작해 시뮬레이터 선택, SLAM·Nav2 실습, 포트폴리오 프로젝트, 저가 실물 플랫폼 검증까지 이어집니다.
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ROS2 시뮬레이션 환경 혼자 구축하기 | Docker + Gazebo 설정
실물 로봇 없이 ROS2와 Gazebo 시뮬레이션 환경을 Docker로 혼자 구축하는 방법을 정리합니다. Linux/Mac/Windows(WSL2)별 GUI 포워딩 설정, docker-compose 구성, 자주 겪는 X11/그래픽 문제 해결까지 다룹니다.
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ROS2 통신의 실체: RMW 계층과 Fast DDS, QoS 정책, XML 프로파일, Discovery Server
ROS2 통신의 실체인 RMW 추상화 계층과 Fast DDS를 파헤칩니다. QoS 정책, XML 프로파일, Discovery Server, 서브넷/Docker 트러블슈팅까지 실전 예제로 정리합니다.
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소프트웨어 엔지니어가 알아야 할 AMR 기초: AGV와의 차이, SLAM, 경로 계획, ROS2
AMR이 정해진 길을 따라가는 AGV와 어떻게 다른지, SLAM·센서 퓨전·파티클 필터·전역/지역 경로 계획이 어떻게 이어지는지, ROS2의 노드와 토픽 구조가 코드베이스를 읽는 데 왜 필요한지 소프트웨어 엔지니어 관점에서 설명합니다.
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AMR 경로 계획에서 미션 실행까지: A*·DWA·Nav2와 VDA5050 오더의 물리 동작 검증
코스트맵 위에서 A*가 전역 경로를 찾고 DWA·TEB가 매 제어 주기마다 속도를 고르는 과정, Nav2가 이를 하나의 스택으로 묶는 방식, 그리고 VDA5050 오더가 리프트·컨베이어·그리퍼 동작으로 실행되고 검증되는 과정을 다룹니다.